В середине 1960-х годов в Западной Германии было принято решение разработать семейство машин на базе общих узлов и агрегатов, которое включало бы в себя двух-, трех- и четырехосные полноприводные грузовики, бронированные разведывательные машины (8 х 8) и бронетранспортеры (4 x 4 и 6 х 6). После проведения НИОКР и испытаний в производство были запущены четырехосная полноприводная БРМ(получила название «Луке», с 1975 по 1978 год произведено 408 единиц) и трехосный БТР TPz 1 (Transportpanzer 1). В 1971 году фирма «Рейнсталь» (в настоящее время «Рейнме-талл ландсистем») получила заказ на 1125 таких машин, в 1979-м первая из них поступила в войска. В 1983 году Венесуэла заказала 10 TPz 1, вооруженных 12,7- и 7,62-мм пулеметами, и к концу того же года заказ был выполнен. Базовая модель БТР TPz 1/ Standard могла перевозить 10 пехотинцев (в дополнение к экипажу в составе командира и водителя), однако в бундесвер поступили и различные специальные модификации.

Машина радиационной и химической разведки TPz 1АЗ/ ABC (или Spurpanzer Fuchs) оснащена специальными датчиками и аппаратурой, а также устройствами для забора проб грунта и постановки маркеров (было произведено 140 единиц). Инженерные подразделения получили 220 машин для постановки мин и разминирования. Машины радиоэлектронной борьбы TPz 1 Eloka (87 единиц) были оснащены большим количеством антенн на крыше и дополнительным электрогенератором для обеспечения работы спецаппаратуры. В подразделения обеспечения было поставлено 220 машин для перевозки боеприпасов и другого имущества (на них же можно было перевозить до четырех носилок с ранеными). 265 машин модификации TPz 1A2/Funk использовались в двух вариантах: командно-штабном (TPz 1A2/FuFu) с дополнительной радиоаппаратурой и электрогенератором, а также в варианте мобильного радиолокационного поста (TPz 1A2/PARA) с РЛС разведки наземных целей RASI, которая на гидравлической мачте могла подниматься на высоту до 30 метров. Стандартным вооружением БТР стал 7,62-мм пулемет над командирским местом, кроме того, над десантным отделением можно установить другое вооружение, в том числе 20-мм пушку. По левому борту установили шесть дымовых гранатометов.

Фирма «Рейнсталь вертехник» (позднее стала называться «Хеншель вертехник», а в настоящее время — «Рейнметалл ландсистем») построила 1125 трехосных полноприводных плавающих БТР TPz 1, которые используются для решения различных задач, в том числе химической и радиационной разведки, перевозки грузов и инженерной поддержки.

Командир и водитель располагаются в передней части машины, за ними и левее находится двигатель,а далее — транспортно-десантное отделение, которое соединяется с отделением управления узким проходом. В транспортно-десантном отделении в два ряда (по пять с каждой стороны) расположены откидные сиденья, имеются двустворчатая кормовая дверь, люки в крыше корпуса и три стеклоблока для1 наблюдения. TPz 1 — плавающая машина, движение на плаву со скоростью до 10,5 км/ч обеспечивается за счет вращения двух гребных винтов. В бундесвере всеTPz 1 оснащены системой защиты от ОМП и приборами ночного видения пассивного типа.