Бронетранспортер БТР-70 был принят на вооружение приказом МО СССР № 0141 от 21 августа 1972 года. Работами по созданию этой машины руководил главный конструктор И.С.Мухин. Серийное производство осуществлялось на ГАЗе с 1976 года, а с 1981-го — на Арзамасском заводе автомобильных запчастей, входившем в ПО «ГАЗ». 23 февраля 1981 года здесь был собран первыйБТР-70. 

В процессе серийного производства конструкция и внешний облик бронетранспортера не претерпели серьезных изменений. Тем не менее машины разных лет выпуска в деталях несколько отличаются друг от друга. Так, на бронетранспортерах первых серий устанавливалась башня, полностью идентичная таковой у БТР-60ПБ. Однако уже вскоре на ней появилось первое внешнее отличие — прибор ТНПТ-1, предназначенный для наблюдения башенным стрелком за дорогой и местностью, находящимися в заднем секторе обзора (наблюдение по курсу машины стрелок ведет из башни через прицел ПП-61АМ). Прибор установлен в левой части крыши башни. У автора нет данных о том, с какого момента начал устанавливаться прибор ТНПТ-1. Но, во всяком случае, в действующей конструкторской документации по состоянию на 1 апреля 1979 года он уже был.

На машинах, участвовавших в параде в Москве 9 мая 1985 года, можно было увидеть прибор наблюдения ТНП-205 в левой боковой стенке башни. На машинах последних выпусков устанавливалась башенная пулеметная установка БПУ-1 с вертикальным углом наведения 60° и оптическим прицелом 1ПЗ-2, обеспечивавшим возможность зенитной стрельбы. Такие бронетранспортеры прошли по Красной площади в Москве 7 ноября 1986 года. Это, кстати, был последний парад в Москве с участием БТР-70.

Помимо изменений в конструкции башни у машин разных выпусков заметны и отличия, правда небольшие, в конструкции корпусов. Так, например, у БТР-70 поздних выпусков появились четыре амбразуры для стрельбы вверх в крыше корпуса. В самом конце производства машины стали оснащать волноотража-тельными щитками, металлическими задними буферами и ограждением фар такой же конструкции, как у БТР-80 — следующей модификации бронетранспортера.

На базе БТР-70 были разработаны и выпускались малыми сериями модификации специального назначения: командирские БТР различного уровня; безбашенная машина радиосвязи БТР-70МС; машина с аппаратурой РЭБ; командно-штабная машина БТР-70КШМ и подвижной командный пункт. Последний образец вместо штатной оснащался башней ТКБ-0149 с 7,62-мм пулеметом ПКТ. В 1968 — 1973 годах в ЦНИИ «Буревестник» (головном НИИ по артвооружению среднего и крупного калибра) были разработаны 85-мм буксируемая противотанковая пушка 2А55 «Жало-Б» и 85-мм самоходная противотанковая пушка 2С14 «Жало-С». Последняя представляла собой вращающуюся башню с орудием, установленную на корпусе БТР-70. Для этого в бронетранспортере пришлось ликвидировать десантное отделение. Обе системы успешно прошли полигонные испытания, но на вооружение не принимались. Дело в том, что бронепробива-емость 85-мм подкалиберного снаряда была в 1,5 раза меньше, чем у 125-мм танковой пушки Д-81. Видимо это и послужило основной причиной прекращения работ над пушками «Жало». Опытный образец 2С14 находится сейчас в танковом музее в Кубинке.

В опытном порядке на базе БТР-70 в ЦНИИ «Буревестник» было разработано и 120-мм САО с баллистикой орудия «Нона-С», на основании которого, при научном руководстве института.

Опыт эксплуатации БТР-70 (по сути, улучшенной версии БТР-60) в войсках выявил ряд недостатков, которые послужили основанием для отказа от продолжения серийного выпуска этой машины. В первую очередь — это большой объем технического обслуживании и ремонта двух моторных установок и сложной трансмиссии, что было характерным и для БТР-60ПБ. В этом плане БТР-70недалеко ушел от своего предшественника. Ко всему, добавились также и проблемы с эксплуатацией двухступенчатого водометного движителя, который при плавании достаточно часто забивался водорослями, торфяной жижей и т.п.

Помимо Советской Армии в 1980-е годы БТР-70 состояли еще на вооружении Национальной народной армии ГДР. Немцы переделали некоторое количество БТР-70 в машины химической разведки. По советской лицензии эта машина с конца 1970-х годов под индексом ТАВ-77 выпускалась в Румынии, правда в ограниченных количествах. На 1990 год было выпущено только 154 машины этого типа. ТАВ-77 был идентичен БТР-70, за исключением ПУ ПТУР «Малютка», смонтированной на стенке башни.