Боевая машина пехоты АМХ-10Р была создана в середине 1960-х годов компанией Atelier de Construction d'lssy-les Moulineaux для замены БМП AMX-VCI. С1972 года машины производились на заводе в г. Роан, где выпускались танки АМХ-30 и БРМ AMX-10RC. Последние, несмотря на то что были колесными, имели ряд общих узлов и агрегатов моторно-трансмиссионной группы с АМХ-10Р. С 1973 по 1994 год было выпущено более 1800 БМП АМХ-10Р для сухопутных войск Греции, Индонезии, Ирака, Катара, ОАЭ, Саудовской Аравии, Сингапура и Франции.

Боевая машина пехоты АМХ-10Роснащена двухместной башней с электромеханическим приводом, 20-мм пушкой и 7,62-мм пулеметом. Модификация АМХ-10Р 25 вооружена более мощной 25-мм пушкой.

Сварной корпус АМХ-10Р выполнен из алюминиевого сплава и имеет традиционную компоновку, при которой отделение управления расположено в носовой части слева, моторно-трансмиссионное — справа, двухместная башня в средней, а десантное отделение — в кормовой части машины. Посадка в машину и спешивание восьми пехотинцев производятся через большую кормовую аппарель с электромеханическим приводом. В крыше десантного отделения размещены два больших люка. Для ведения огня десантом не выходя из машины используются эти люки и две амбразуры в кормовой аппарели. Во вращающейся башне с электромеханическим приводом установлены 20-мм пушка, которая может вести огонь осколочными и бронебойными снарядами, и спаренный с ней 7,62-мм пулемет.

АМХ-10Р, несмотря на возраст, является довольно эффективной боевой машиной пехоты, но ее эффективность значительно возрастает при оснащении одноместной башней с 25-мм пушкой, которая способна поражать современные легкие бронированные цели на большом расстоянии.

В задней части крыши корпуса смонтированы два сдвоенных блока дымовых гранатометов. Углы наведения оружия в вертикальной плоскости составляют от -8° до +50°. Боекомплект составляет 800 снарядов для пушки и 2000 патронов для пулемета. Машина плавающая, движение на плаву осуществляется с помощью двух водометов, размещенных в корме корпуса по бокам от аппарели. Для защиты от оружия массового поражения в машине установлена ФВУ. Рабочие места командира, наводчика и водителя оснащены приборами ночного видения.

Французские пехотинцы покидают БМП АМХ-10Рчерез кормовую аппарель. На базеАМХ-10Рсоздано целое семейство машин, включающее командно-штабную, ремонтную и санитарную машины, самоходный ПТРК, тягач для миномета, машины артиллерийской разведки, передовых артиллерийских наблюдателей и с тяжелым вооружением.

На базе АМХ-10Р выпускаются следующие модификации: санитарная, учебная, ремонтная машина АМХ-10 ЕСН с краном для замены двигателей, самоходный противотанковый комплекс с четырьмя готовыми к пуску ракетами НОТ на двух пусковых установках (АМХ-10 НОТ), командно-штабная машина АМХ-10 PC, машины артиллерийской разведки (АМХ-10Р RATAC) и передовых артиллерийских наблюдателей (АМХ-10 VAO, SAT, SAO и SAF), тягач 120-мм миномета «Брандт» и 60 выстрелов к нему АМХ-10 ТМ, боевая машина морской пехоты АМХ-10 «Маринз» и боевая машина с тяжелым вооружением АМХ-10 РАС 90.

Последняя принята на вооружение морской пехоты Индонезии и оснащена башней TS-90 компании GIAT с 90-мм пушкой (боекомплект 20 выстрелов) и спаренным с ней 7,62-мм пулеметом. Дополнительно может устанавливаться различное вооружение и оборудование, включая зенитный пулемет и систему управления огнем. За счет увеличения объема боевого отделения в помещении для десанта оставлены только четыре индивидуальных сиденья для стрелков. Амфибийные возможности машины увеличены, так как она в большей степени предназначена для движения по морю при высадке с десантных кораблей,чем для преодоления рек и озер. Индонезия закупила также некоторое количество БМП модификации АМХ-10 «Маринз», у которой вместо штатной двухместной башни над десантным отделением установлена одноместная башня с вынесенной установкой 12,7-мм пулемета М2НВ.